Per la prima volta Pskov fu menzionata nelle cronache del 903. A seconda della leggenda il Principe Igor, figlio del Grande Principe Ryurik, conobbe la sua futura moglie, la Principessa Olga, sulle rive del fiume Velikaya (o Grande). Ci stabilirono un insediamento. E a partire da allora la città di Pscov iniziò il suo sviluppo. Pskov serviva per proteggere i confini occidentali della Russia.