Pskov fue mencionado por la primera vez en las crónicas de 903. Según dice la leyenda el Príncicpe Igor, hijo del Gran Príncipe Ryurik, conoció a su futura mujer Princesa Olga en las orillas del río Velikaya (o el Gran Río). Establecieron un pueblo allí y desde entonces empezó la história de la ciudad de Pskov. La ciudad servía de avanzada militar para proteger las fronteras occidentales de Rusia.
El Principado de Pskov junto a el de Nóvgorod combatían contra los paladines de Livonia y Suecia que intentaban repetidamente conquistar este terriotorio. En el siglo 13 hubo muchos combates, los más famosos de los cuales tuvieron lugar en 1242 en el lago Chudskoye (Lago Peipsi) y en 1299 en las proximidades de la fortaleza de Pskov.
Más tarde, ya en el siglo 14 el Principado de Pskov llegó a ser un Estado independiente y invitó a su propio Príncipe para goberbar el terriotorio. Al acabar el yugo mongol-tártaro, el cual había durado unos 300 años, en 1510 el Principado de Pskov se incorporó al Estado de Moscú como una parte de Rusia reunida. Bajo el reino de Iván el Terrible Pskov volvió a partecipar en la guerra contra Livonia desempeñando el papel importante mientras los ciudadanos defendían la fotaleza unos días con mucha valentía.
En el siglo 18 después de la guerra del Norte contra Suecia las fronteras occidentales de Rusia fueron trasladadas así que la fortaleza de Pskov perdió su importancia la avanzada de Rusia. Fue reconstruida bajo el mando de Pedro el Grande y se hizo una ordinaria ciudad de provincia.
A principios del siglo 20 en la década de 1920 el territorio de Pskov era la zona fronetriza lo que condicionó la presencia aquí de las fuerzas militares y de gran númeri de las construcciones fortificadas. Durante la Gran Guerra de Pátria el Kremlin de Pskov fue ocupado por las tropas alemanas. La liberación de la región empezó en agosto de 1944.
hoy en día Pskov es el centro de la província. Cuenta con unos 200 000 habitantes. Es un centro de transportes variados en la parte noroeste de Rusia. Las indústrias principales son las de construcciones mecánicas, la undústria ligera y alimenticia así como producción de los materiales de construcción.